三轴机械手

三轴机械手的使用范围三轴机械手，不知道适不适合用在自己的生产线上，建议找工业机器人厂家，有数控车床机械手、上下料机械手、多轴机械手、关节机器人、冲压冲床机械手等，结合自己的生产线定制比较好。、

三轴机械手的工作原理：
机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身**，广泛应用于机械制造冶金部门。　　机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作、改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

三轴机械手控制器各功能键 
  紧急停止按键：按此键切断电源，立即停止全部的动作，接触紧急停止，将开关按照标识方向旋转解锁后，电源开关，电源开关OFF后再次设定为ON;

   步进  进/退：和自动运转相同顺序，执行1个步进的前进，返回动作。

 四、操作步骤       开机 

  电源：将电源设定为ON/OFF的状态。 

  停止：自动运转中，连续步进进给操作中，按此键，机械手停止。

   

  取出侧 落下侧：按取出侧，走行轴往产品成型侧行走；按落下侧，走形轴往远离产品成型侧行走。 

    Z+:使机械手向下行走， Z-:使机械手向下行走;  Y+:使机械手沿着动模方向运动，Z-:使机械手沿着定模方向运动。

   姿态  复归/动作：使夹具板姿势动作，复归。

     回转  复归/动作：使夹具板回转动作，复归。
切换运转：表示运转模式画面。 

  复位：报警灯显示时，**报警；另外从各画面返回到运转模式画面。

  菜单：想要显示菜单画面时，按此键。

    帮助：表示各设定画面或操作画面中的帮助。 
夹具  开/闭：使夹具开，闭。 

     动作可能键：手动操作时，边按此键及各手动操作键，进行机械手动作。如果过分按动作可能键，将不能进行手动操作。
   控制开关转向“ON”。 

不使用机械手而用半自动生产时，控制开关转向“ON”,或由技术人员将脱机信号短接。 

      将注塑机的机械手功能打开：托模—功能—机械手选择使用。

  检查并确认气压 

    检查气源、气压是否达到5kg/cm2以上。

      检查各功能键显示灯是否正常。

     三轴机械手选择夹具 

  根据制品侧有无水口选择夹具或吸盘。 

    根据制品形状、大小、重量等选择吸盘规格、数量。

  装夹具、吸盘，换装夹具 

     副臂侧夹具不使用时，关闭副臂使用开关。

    确定开模位置 

   调整开模位置，为节省时间，调至*小开模为宜。 

     调整顶针顶出长度，顶针不宜顶得过长，能顺畅顶出脱落即可。

    制品顶出 ，但不让制品脱落。

 设定取出待机位置 

  在轴设定选项里，找到取出待机位置。 

  让机械手座架缓慢下降，选择合适的待机位置，并记忆该位置   

  设定取出夹具位置。 

将夹具或吸盘贴住产品，调整吸盘或夹具螺丝确定左右位置，以能适应产品形状为佳（即调好吸盘吸住产品的位置），并记忆该位置。

设定滑移位置 

      根据制品的结构，设定滑移位置，以便机械手**的将产品取出，并记忆该位置。 

 设定取出上升位置 

      机械手将产品从模具中拉出后，调整机械手制品前后位置，以便机械手**的上升，并记忆该位置；

设定产品装箱1位置 

      根据工艺要求将机械手取出的产品放置在要求位置，并记忆该位置。    4．12设定产品装箱2位置 

     打开模式功能，将装箱位置2选择。 

     按工艺要求将机械手取出的产品放置在要求位置，并记忆该位置。    4.13  步进测试确认 

  使用步进测试检验每个动作行程是否OK，需由工艺人员、技术    人员确认。    4.14  时间调整 

    设置每个衔接动作切换速度及时间。       4.14.2完全开模时，机械手快速下降。 

    顶出时机械手快速前进并吸住或夹住产品。       4.14.4机械手快速后退，顶针退回。